Робот Фёдор впервые на орбите, или Сетования Ходорковского на плохую стыковку

22 августа с космодрома Байконур был осуществлен запуск к Международной космической станции космического корабля «Союз МС-14».

Российский обыватель уже привык к полетам на МКС и не видит в них ничего не только удивительного, но и вообще достойного внимания и обсуждения. И лишь специалисты знают, какой труд и какая работа предшествует каждому такому полету. Однако даже для них состоявшийся запуск был во многом по-особому необычен.

Во-первых, впервые для запуска пилотируемого корабля использовалась ракета «Союз-2.1а». Ее основное отличие заключается в новой цифровой системе управления и усовершенствованных двигательных установках. Благодаря этому была повышена точность выведения полезных нагрузок, да и масса, выводимая на орбиту, несколько выросла.

Этот носитель нельзя назвать совсем уж новым — первый полет состоялся еще в 2004 году. Но все предыдущие запуски осуществлялись только с автоматическими аппаратами. Проработка же возможности вывода с ее помощью пилотируемых кораблей потребовала решения многих технических вопросов. Наиболее волнующим среди которых был один — как будут взаимодействовать новая цифровая система управления ракеты и прежняя аналоговая система аварийного спасения (САС), которая в случае аварии носителя должна отделить корабль с экипажем и увести его в безопасную зону? Ведь прежнюю ракету «Союз-ФГ», которая последние годы применялась при пилотируемых запусках, на нужный азимут старта разворачивали вместе со стартовым столом. В случае «Союза-2.1а» ракета вначале стартует, а потом уже в полете разворачивается в нужном направлении. Необходимо было убедиться в том, что САС не воспримет этот разворот как признак аварийной ситуации и не выдаст ложную команду на отделение корабля. С полной достоверностью проверить это можно было только в испытательном полете.

Во-вторых, в конструкции самого корабля «Союз МС-14» также были определенные особенности. По словам генерального конструктора РКК «Энергия» Евгения Микрина, от серийного «Союза МС» его отличает, в первую очередь, модернизированная система управления движением и навигацией (СУДН). Отработка этой системы, в свою очередь, необходима для создания более нового корабля — «Союз-ГВК». Этот корабль так же, как и «Прогресс», будет беспилотным и предназначается для снабжения околоземных станций. Но, в отличие от «Прогресса», он сможет не только доставлять на борт станции до 2 тонн груза, но и возвращать 500 кг на Землю. А тот груз, который не нужно возвращать, будет размещаться в отделяемом отсеке и сгорать в атмосфере. В настоящий момент аналогичными возможностями по доставке грузов с орбиты на Землю обладают только американские корабли Dragon.

Наконец, третье необычное обстоятельство. Впервые в мировой практике на орбиту в кресле пилотируемого корабля отправлялся человекоподобный робот-андроид. О котором, пожалуй, стоит рассказать подробнее.

Робот Федор или Skybot F-850 был разработан НПО «Андроидная техника» и Фондом перспективных исследований (ФПИ), как базовая антропоморфная робототехническая платформа. Первоначальным заказчиком было МЧС России, и в 2014 году работы над роботом начались в рамках проекта «Спасатель». С 2016 года ФПИ начал работать уже совместно с РКК «Энергия» по созданию робота, который мог бы стать членом экипажа пилотируемого корабля.

Направление создания антропоморфных роботов-аватаров имеет огромные перспективы и в космосе, и на Земле. Главной особенностью таких устройств является то, что они фактически копируют движения человека. При этом оператор надевает специальный экзоскелет и выполняет ту или иную операцию, которую хорошо умеет делать. Экзоскелет отслеживает движения оператора и передает информацию роботу. А робот повторяет движения человека и осуществляет те же самые действия, находясь при этом либо в неблагоприятной для жизни человека среде, либо на значительном удалении от человека.

Читайте также: Робот Федор сообщил о начале нового эксперимента с экзоскелетом в космосе

Такие системы, достигнув нужного технического уровня, смогут в буквальном смысле перевернуть привычные представления о многих сторонах мира. Представьте себе, что космонавту не нужно выходить на поверхность планеты или в открытый космос и выполнять точные механические операции, находясь в громоздком скафандре, который не только сковывает движения, но и немало весит даже в условиях лунной или марсианской гравитации. Представьте, что пациенту, которому требуется срочная операция где-нибудь в ближнем космосе или в Антарктике, сможет, не выходя из своего московского кабинета, прийти на помощь квалифицированный хирург. Представьте себе, что больше не должны будут рисковать жизнью пожарные, спасатели, саперы… За рубежом давно поняли перспективы данного направления, о чем свидетельствуют такие проекты, как Hermes (MIT, США), MELTANT-α (Meltin, Япония), Model-H (Telexistence, Япония), OceanOne (Стэнфордский Университет, США) и другие. Россия оказывается перед лицом серьезного технологического вызова.

Таким образом, несмотря на кажущуюся рутинность и обыденность, старт корабля «Союз МС-14» был весьма знаковым событием в истории российской космонавтики.

Итак, 22 августа в 6:38:32 мск «Союз-2.1а» стартовал со стартового комплекса площадки № 31 космодрома Байконур. Автоматика САС, за которую так волновались, не подвела. Поскольку никаких нештатных ситуаций на начальном участке полета не произошло, на 113-й секунде она просто отделила пороховую ракету, спасающую аварийный корабль, от носителя. После отделения корабля от третьей ступени он был принят на управление специалистами Центра управления полетами (ЦУП). Сближение корабля со станцией в этом полете осуществлялось по «долгой», двухсуточной схеме, и стыковка со станцией первоначально планировалась на 8:30 мск 24 августа.

Здесь следует уточнить некоторые технические детали. Для стыковки двух объектов в космосе на завершающем этапе ближнего наведения необходимо точно знать расстояние между ними и угол поворота относительно друг друга, а также скорости их взаимного сближения и вращения. Эта задача решается с помощью радиотехнической системы «Курс», которая, по сути, состоит из двух систем — активной, размещенной на корабле, и пассивной, размещенной на самой станции. Активная система на корабле управляет его движением при стыковке, а положение существенно более массивной станции не меняется.

В назначенное время началось сближение корабля со станцией. Однако когда между объектами оставалось уже менее 100 метров, стало ясно — достичь требуемых для безопасной стыковки значений угловых скоростей почему-то не удается. Корабль упорно не хотел стабилизироваться, и дальнейшее сближение становилось просто опасным.

Первое, что предположили специалисты, управлявшие стыковкой, — отказал один из полукомплектов активной системы сближения «Курс-НА», который находится на борту корабля. Благо, в ее конструкции предусмотрено дублирование, однако переключение на второй полукомплект колебания корабля не устранило. В этой ситуации ЦУП принял единственно возможное решение — прервать стыковку, отвести корабль на безопасное расстояние и получить время для более пристального изучения сложившегося положения.

Читайте также: Стыковка Союза-МС не удалась из-за сбоя системы «Курс» на борту МКС

Вскоре стало понятно, что проблема возникла в аппаратуре пассивной системы «Курс-П», расположенной на станции. Ситуация действительно сложилась неординарная. Если бы «Курс» отказал при стыковке грузового «Прогресса», то его можно было бы пристыковать, используя так называемый телеоператорный режим управления (ТОРУ). Если описывать совсем упрощенно, то в этом случае кораблем управляет космонавт, который находится на станции, но при этом с помощью телекамер наблюдает и саму станцию, и стыковочный узел со стороны корабля. Однако для пилотируемого «Союза МС», который в штатном режиме всегда летит с экипажем на борту, такой возможности не было — на нем просто не установлена система ТОРУ.

Не было возможности и управлять кораблем через Федора, как предлагали на форумах энтузиасты-любители. Такая операция хоть теоретически и возможна, но в первом испытательном полете, конечно, не планировалась ввиду большой сложности и повышенной рискованности. Более того, именно из соображений обеспечения безопасности в робота был целенаправленно заложен ряд ограничений на действия в корабле. То есть и при второй попытке надежда была только на автономный режим стыковки и систему «Курс».

Днем 24 августа руководитель полета российского сегмента МКС Владимир Соловьёв заявил журналистам, что аппаратура корабля полностью исправна, проблемы касаются блоков, размещенных на борту МКС и могут быть решены, и что ЦУП вместе с экипажем МКС готовятся ко второй попытке стыковки, которая состоится утром в понедельник.

«Нам пришлось на безопасной дальности обеспечить расхождение, и ближайший анализ телеметрии показал, что у нас есть исправимые замечания на аппаратуре, которая обеспечивает ближнюю часть стыковки. Сейчас разрабатывается программа действий, которая позволит заменить часть блоков на МКС. У нас хороший подготовленный экипаж, мы поговорили с ними, они понимают, что делать. Мы обязательно устроим проверку, а в планах на утро понедельника в районе 8-9 утра обеспечить повторную стыковку», — сказал Соловьёв.

В этой ситуации у специалистов оставалось два выхода. Первый — это в срочном порядке починить отказавшую систему, обеспечивающую причаливание к стыковочному узлу модуля МИМ-2 «Поиск». При этом было необходимо точно определить неисправность, осуществить замену отказавшего блока или элемента, и каким-то образом осуществить проверку функционирования системы после ремонта. Если бы ремонт не увенчался успехом, то время, потраченное на него, по сути, было бы потеряно.

Второй вариант — это освободить стыковочный узел агрегатного отсека модуля «Звезда», на котором находится такая же система, как и отказавшая на «Поиске», и пристыковать «Союз МС-14» к нему. Но к этому узлу уже был пристыкован «Союз МС-13», на котором 21 июля на станцию прилетели Александр Скворцов, Эндрю Морган и Лука Пармитано. То есть экипажу было необходимо отстыковать корабль от станции, перелететь к модулю «Поиск» и в ручном режиме осуществить стыковку к нему. А ремонтом отказавшей системы заняться уже в более спокойной обстановке после стыковки.

Специалисты остановились на втором варианте. 25 августа экипаж провел тренировку, на которой совместно со специалистами ЦУП отработал все элементы будущего перелета. В тот же день план перестыковки был согласован с международными партнерами, участвующими в проекте МКС. Утром 26 августа космонавты вновь заняли свои места в корабле. После того как была проверена герметичность стыка, в 6:35 мск корабль отделился от МКС. Космонавты осуществили облет станции, и в 6:59 мск «Союз МС-13» уже коснулся стыковочного узла модуля «Поиск». На приготовление к операции ушло несколько часов, сама же перестыковка заняла менее получаса.

Работа экипажа и особенно его командира Александра Скворцова, который управлял кораблем в ручном режиме, была высоко оценена на Земле.

«Скворцов прекрасно пилотировал. Я много видел перестыковок, но такую, пожалуй, в первый раз. Я думаю, что поставлен рекорд по минимуму затрат топлива», — заметил Владимир Соловьёв.

Итак, часть дела сделана. Теперь нужно было снова приблизить к станции «Союз МС-14», который за двое суток автономного полета отдалился от нее. Для этого примерно в 7:30 мск 26 августа потребовалось осуществить двухимпульсный маневр коррекции траектории.

27 августа в 6:45 мск корабль находился на расстоянии чуть больше 300 метров от станции. Специалисты уже провели завершающие проверки, и вот начинается сближение. На сайте «Роскосмоса» ведется прямая трансляция, и за процессом наблюдают многие и многие энтузиасты космонавтики. На этот раз вся аппаратура работает нормально, и в 7:08 мск раздается долгожданное «Есть касание, есть причал!». И еще через несколько секунд — «Есть мехзахват! Включился привод стыковочного механизма, стягивающий объекты!»

Конечно же, это еще не всё. После стыковки автоматика должна надежно стянуть корабль и станцию при помощи специальной штанги, прочно скрепить друг с другом стыковочные узлы для обеспечения герметичного соединения. Затем герметичность соединения какое-то время проверяется, проводятся и другие подготовительные операции. И лишь после их завершения экипаж сможет открыть люки. Но все самое волнительное осталось уже позади.

Читайте также: «Союз МС-14» с роботом Федором на борту успешно пристыковался к МКС

Итак, экипаж МКС — российские космонавты Александр Скворцов и Алексей Овчинин, их коллеги Лука Пармитано, Эндрю Морган, Тайлер Хейг и Кристина Кук, инженеры РКК «Энергия», вахта Центра управления полетами и многие другие специалисты, от которых зависел успех стыковки, прекрасно сделали свое дело. И в очередной раз показали — несмотря на многочисленные успехи автоматики, присутствие человека при управлении такими сложными техническими системами, как космический корабль и орбитальная станция, еще очень долго будет необходимым.

А теперь придется вспомнить и других людей. Которые тоже отличились за последние дни, но с несколько другой стороны.

Не прошло и пары часов после сообщения о неудачной попытке стыковки «Союза МС-14» с МКС, как интернет начал заполняться уничижительными комментариями. Как самовыражались украинские пользователи, вряд ли возможно процитировать из элементарных норм приличия. Однако и в своем отечестве нашлось немало огульных критиков.

«Робот Федор не попал на МКС. Он умеет стрелять из пистолета, а вот стыковаться вручную нет. Просто какой-то дурак отправил к МКС не грузовик „Прогресс“ с резервной системой телеоператорного управления стыковкой, а пилотируемый корабль „Союз“, где такой системы нет. Зато есть недоумок Федор», — прокомментировал в Facebook пользователь Александр Кобелятский.

«СОЮЗ с роботом ФЕДОРОМ не пристыковался к МКС. А вот *** вам, а не стыковка, раз вы так с независимыми кандидатами!», — решил робот Федор и объявил голодовку в космосе, чтобы весь мир возмутился действиями Мосизбиркома», — высказался в Facebook пользователь Аркадий Кайданов.

«Похоже, Рогозин решил затопить робота Фёдора как он это делал с таксой. Если без шуток, то это тревожный симптом, который может угрожать не каким-то там спутникам ГЛОНАСС, а живым космонавтам. Деградация отрасли и всей страны в целом добралась и до людей на орбите», — посетовал в Facebook пользователь Виталий Павлов.

«Да… Надо было роботу Феде на всякий случай ласты под кресло положить. И резиновый клей, потому что он даже в ластах не выплывет. Зато, сможет их склеить», — съязвил в Facebook пользователь Илья Вайцман.

Помимо сетевых «троллей», свой вклад в информационный разогрев темы внесли и люди, которые довольно часто выступают в прессе в качестве экспертов. Так, глава Института космической политики Иван Моисеев в интервью агентству «Интерфакс» авторитетно заявил, что если корабль не получится пристыковать к станции, то его придется затопить. После этого добавил, что все попытки стыковки являются рискованными, и что они якобы ставят под угрозу безопасность экипажа МКС. Кроме этого, Моисеев сразу объявил, что, по его мнению, причина неудач кроется в новой системе управления движением корабля «Союз МС-14».

В отличие от высказываний в соцсетях эти слова были быстро подхвачены многими информационными агентствами. После чего «Роскосмосу» пришлось выступить с сообщением, в котором без излишнего политеса заявление Моисеева было названо «бреднями дилетанта».

«Разговоры о затоплении корабля в случае неудачи при повторной стыковке — бредни дилетантов. Такой вариант даже не рассматривается. Системы корабля „Союз“ работают штатно, он способен находиться в автономном полете длительное время и в случае необходимости готов вернуться на Землю по штатной программе посадки», — пояснили в «Роскосмосе».

Еще более радикально позволил себе высказаться на своей страничке в Facebook авиационный эксперт Вадим Лукашевич. По его мнению, операция перестыковки была неоправданно рискованной и сам факт принятия такого решения свидетельствует о «панике на Земле». После чего эксперт заявил буквально следующее:

«…последнее время наша космонавтика становится авантюрной с чрезмерным риском. Сначала экстремальный по сложности и опасности выход экипажа в открытый космос для исследования просверленной дырки в «Союзе», теперь изменение программы полета экипажа станции рискованной незапланированной перестыковкой, чтобы доставить на борт станции центнер совершенно бесполезного железа на забаву сладкой парочки Рогозин-Путин…»

Разумеется, не остались в стороне от сложившейся на орбите ситуации и другие «крупные специалисты». В частности, небезызвестный Михаил Ходорковский написал на своей странице в Twitter: «Хана Федору. Уволят теперь. Ну не Дмитрия же…»

Приведенных высказываний достаточно для того, чтобы сделать определенные выводы. Против российской космонавтики ведется развернутая информационная война, призванная создать у обывателя образ России, как страны, неспособной ни к каким высокотехнологичным достижениям. И в ней в одном строю выступают и сетевые «тролли», и специалисты, считающие себя серьезными авторитетами.

Благо, в стране существуют и другие люди. Те, кто создавали робота, космический корабль и ракету. Те, кто готовили их к старту. Те, кто не спали ночами на дежурстве в ЦУПе. Те, кто сейчас несут свою вахту на борту МКС. И, наконец, даже те, которые в ответ на злопыхание троллей и экспертов создали в сети хэштэг #федядержись!, под которым публиковали свои посты в поддержку и специалистов, честно выполнявших свой профессиональный долг, и робота Федора.

И задача каждого из нас — способствовать тому, чтобы таких людей становилось как можно больше.